Bagaimana membuat sebuah Robot Line Following yang cepat?

Bagaimana membuat sebuah Robot Line Following yang cepat?
Pertanyaan di atas adalah pertanyaan yang paling sering ditanyakan oleh mereka yang akan mengikuti lomba Line Following Robot.

Mengutip dari sejumlah simpulan diskusi dan pengalaman, berikut adalah sejumlah tips yang perlu diperhatikan:

1. Merangkak dan berjalanlah sebelum berlari

Semua ada prosesnya. Merangkak dulu, kemudian berjalan, barulah berlari. Mulailah dari aplikasi line following yang sederhana, seperti yang dilakukan di kelas pelatihan di ROBOKITA.

Mari kita cermati sebuah fakta. Dalam setiap kontes Line Following (juga kontes robot lainnya), berapa banyak tim yang berhasil mencapai finish?

Dari pengamatan selama ini, kurang dari setengahnya! Bahkan di beberapa kontes dengan tantangan yang lebih rumit, hanya satu atau dua tim saja yang mencapai finish! Apa artinya? Kenapa bisa demikian? Apa yang ada di benak peserta yang robotnya tidak mencapai finish?

Percayalah, membangun sebuah line following robot tidak mudah. Tambahkan terus pengalaman / jam terbang, agar bisa memahami line following robot dengan baik :)

2. Fisika tidak berbohong

Buatlah robot yang kompak, ringan dan serendah mungkin. Ini adalah alasan kepada F1 tidak seperti kendaraan perang atau SUV.

Bila robot yang dikembangkan, sedikit berat, gunakan sejumlah trik dan tetap merujuk pada hukum-hukum Fisika, karena Fisika tidak berbohong :)

3. Algoritma sangat penting

Pengendalian pergerakan robot dilakukan melalui software. Dengan algoritma yang baik, maka akan dihasilkan pergerakan yang memuaskan. Cari dan temukan algoritma yang tepat untuk robot yang dibuat.

Tidak ada formula yang jitu yang berlaku untuk semua jenis robot!

4. Jadilah kreatif

Kembangkan robot secara kreatif dan mandiri. Dengan demikian, kita mengetahui secara persis apa yang akan kita gunakan, termasuk troubleshooting ketika unit bermasalah.

5. Have fun!

Faktor emosi sangatlah penting. Dengan target yang jelas, hati yang gembira, lomba pun akan dihadapi dengan ringan. Toh, lomba adalah lomba, bukan ajang penghakiman yang akan menentukan masa depan.

--

Mari kita kembangkan diri kita dengan semangat yang tinggi.

Salam,

Harmon Vickler D


(Sumber pemikiran: Dari Ir. Christianto Tjahyadi, email group next system)

Konfigurasi pin Mikrokontroler PIC16F877A

Mikrokontroler PIC16F877A merupakan salah satu mikrokontroler dari keluarga MicroPIC, dan karena penggunaannya yang mudah maka sangat banyak digunakan oleh baik itu para hobbiest maupun oleh para profesional. Jenis Mikrokontroler ini menggunanak teknologi FLASH, sehingga dapat di program-hapus sebanyak 1000 kali. Selain itu, mikrokontroler PIC16F877A ini mempunyai kemasan pin 40 kaki dan 33 jalur input/output.
Untuk setiap pin pada pada PIC 16F877A ini memiliki lebih dari fungsi.Dan ini adalah keterangan untuk setiap pin yang ada:

1. mclr : Master clear/Reset aktif rendah.
2. vpp : Tegangan catu pada saat memprogram mikrokontroler.
3. GND : Pertanahan berfungsi sebagai jalur catu negatif atau disebut juga ground.
4. VCC : Berfungsi sebagai jalur catu daya positif 5V untuk mikrokontroler.
5. RST : Jalur reset mikrokontroler dengan transisi rendah ke tinggi.
6. VREF : Tegangan referensi ADC yang digunakan mengatur tegangan input pada vi+ dan vi-. Besarnya tegangan referensi ini adalah setengah dari tegangan input maksimal.
7. OSC1/CLK1 : Oscilator Cristal Input/Pemberian waktu dengan input melalui koding.
8. OSC2/CLKOUT : Keluaran oscilator. Dengan CLKOUT maka keluarannya itu adalah 1/4 dari frekuaensi pada OSC input.
9. RA5/SS/AN4 : RA5 bisa menerima masukan analog dan berfungsi sebagai input. juga sebagai slave select untuk synchronous serial port.
10. PSP : Parallel Select Port (artinya didalamya ada fungsi untuk paralel port dimana ini akan dibutuhkan pada saat koneksi dengan microproccessor bus.)
11. TX/CK : Dapat digunakan untuk USART Asynchronous Transmit dan Synchronous Clock.
12. RX/DT : Dapat digunakan untuk USART Asynchronous Receive dan Synchronous Data.

Adapun Fitur-fitur yang terdapat pada PIC16F877A ini adalah sbb:

- RISC CPU yang mempunyai performance tinggi
- Hanya 35 jenis instruksi yang perlu dipelajari
- Semua instrujsi mempunyai siklus tunggal kecuali untuk instruksi percabangan.
- Kecepatan Instruksi: DC - 20 MHz clock input DC - 200 ns instruction cycle
- 8K x 14 words of FLASH Program Memory, 368 x 8 bytes of Data Memory (RAM) , 256 x 8 bytes of EEPROM Data Memory
- Pinout compatible dengan PIC16C73B/74B/76/77
- Interrupt (14 sumber interrupt)
- Delapan level hardware stack
- Direct, indirect dan relative addressing modes
- Power-on Reset (POR)
- Power-up Timer (PWRT) dan Oscillator Start-up Timer (OST)
- Watchdog Timer (WDT) dengan on-chip RC oscillator
- Programmable code protection
- Power saving SLEEP mode
- Selectable oscillator options
- Low power, high speed CMOS FLASH/EEPROM technology
- Fully static design
- In-Circuit Serial Programming (ICSP) hanya dengan dua pin
- Single 5V In-Circuit Serial Programming capability
- Processor read/write access to program memory
- Wide operating voltage range: 2.0V to 5.5V
- High Sink/Source Current: 25 mA
- Commercial, Industrial and Extended temperature ranges